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KVASER CANプロトコルとは？（CANプロトコルチュートリアル）
- 2022.02.22
PART 1：概要 CAN Bus
CAN busは、ブロードキャストタイプのバスです。これは、すべてのノードがすべての送信を"hear"することができることを意味します。特定のノードだけにメッセージを送信する方法ではありません。従って、すべてのノードは必ずすべてのトラフィックをピックアップます。しかしながら、CANハードウェアはローカルフィルタリングを提供することで各ノードは interestingであるメッセージだけに反応するようにします。
バスは、bit-stuffing（ビット挿入）によるNon-Return To Zero (NRZ)を使用します。このシステムにおいてモジュールは、有線方式でバスに接続されます。1つのノードだけがバスを論理0に駆動している場合、論理1を送信しているノードの数に関係なく、バス全体がその状態になります。
CAN規格では、4つの異なるメッセージタイプが定義されています。メッセージは、ビットごとの調停のクレバーなスキームを使用してバスへのアクセスを制御し、各メッセージには優先度のタグが付けられます。
また、CAN規格はエラー処理と閉じ込めのための精巧なスキームを定義しており、これはPART 8：CANエラー処理で詳しく説明されています。
ビットタイミングとクロック同期は、このチュートリアルのPART 7：CANビットタイミングで説明しています。これはCAN busパラメータおよびレジスタセッティングをするために使用できるビットタイミングカルキュレータ（bit timing calculator）です。
CANは様々な物理層を使って実装することができます（PART 4:CAN物理層を参照）、その一部はここに記載され、また、いくつかのCAN busコネクタタイプは、PART 6のCANコネクタが使用されています。また、メッセージの詳細に興味のある方のためにオシロスコープの写真(PART 5)を提供します。